《皇家铁马》以香港交通警队为背景，讲述新调任的铁马警员陈志新（罗嘉良饰）初到李sir小组，因性格耿直而遭同僚眼镜仔排挤，工作处处碰壁。一次处理飞车撞死人案件时，他结识了追访新闻的记者张紫蕙（刘秀萍饰），两人迅速相恋，感情渐深。然而紫蕙的哥哥张锦辉（李龙基饰）是一名计程车司机，因长期不满铁马执法严苛，对陈志新怀有极深敌意。锦辉的仇恨不仅源于职业冲突，更因过往与警方的不愉快经历，令他对陈志新与妹妹的恋情强烈反对。陈志新夹在职责、爱情与准舅仔的偏见之间，处境艰难。与此同时，飞车案背后牵出更复杂的势力纠葛，警队内部也暗流涌动。陈志新坚持追查真相，既要化解与计程车司机群体的对立，又要面对同僚的冷眼和感情危机。在一系列追捕与冲突中，他逐渐明白铁马不仅是执法工具，更需承载理解与温度。最终，他用行动证明了自己，也赢得了锦辉的尊重，让偏见在真相面前化解。